장대높이뛰기의 기원에 대해서는 다양한 설이 있는데 모두 틀리지 않다고 생각 됩니다. 영국에서는 고대의 양치기 들이 방목장에서 장대를 사용하여 장애물을 넘었다는 것과 사냥꾼이 수렵에 나가 개 뒤를 쫒아가면서 장대로 담이나 덩쿨을 넘었다는 데서 유래했다고 하고, 동부 앵글리아 지방에서는 늪의 수렁을 넘는 방법이었다고도 합니다.

장대높이뛰기의에 대해서는 이렇게 생활 속에서 자연적으로 발생 했다는 설과 경쟁을 자연적으로 발생했다는 설이 있습니다. 실례로 잉글랜드의 호수 지방(잉글랜드 북서부)에서 직업 선수(프로)가 장대를 사용하여 넘는 경쟁이 있었다고 합니다.

독일에서도 독일 체육학자 구츠무츠가 1775년 [청소년을 위한 체조]라는 책에 장대를 사용하여 넘고 있는 그림을 소개했습니다. 이 그림은 장대를 사용하여 머리위 2~3피트(60~90㎝)를 넘는 놀이를 그린 것으로 장대높이 뛰기를 기원의 하나로서 역시 흥미있는 것입니다.

1800년대, 비로소 경기에 장대높이뛰기가 도입되었다고는 하나 명확한 기록은 1860년대에 남아 있는 것으로 본격적인 장대높이뛰기 경기의 시작은 그 때부터 였다고 할 수 있습니다.